1982年12月1日，劉俠女士與一群志同道合的朋友，創辦屬於身心障礙者的伊甸園──現名「財團法人伊甸社會福利基金會」。

在伊甸成立的第一個十年間，隨著經濟起飛、解嚴，台灣民主與社會運動逐漸萌芽，伊甸以公聽會、社會運動、考察研究等模式，結合身心障礙者及民間團體的力量，促使政府修改殘障福利法、提高社會福利預算、取消大專病殘考生科系限制、無障礙環境規劃及宣導等。

而在服務領域，伊甸提供身心障礙者心理輔導、就業諮詢，並進行「訓、產、銷」連貫性的職業訓練，協助身心障礙者回到社區，過有尊嚴的生活。

20幾坪的民房經過精心規劃改造，麻雀雖小五藏俱全，有辦公室、訓練教室、圖書室與輔導室。當時全會只聘請了兩個半職的同工，劉俠登記為伊甸0001號同工，終身未領取同工薪俸。

在市場調查及評估，選擇當年最具市場潛力的職種，開辦中國結與剪紙班；中國結班結業後，成立中國結福利工廠，生產銷售許多結飾，深獲市場的好評！

遷址到光復北路，劉俠親自兼任總幹事，積極展開各項「訓、產、銷」作業計畫，並開辦電腦程式、寫作、美工等職訓與才藝班。

以職業訓練為初期身障服務主軸，接受內政部職訓局委託，開辦第一屆電子計算機應用職訓班，在頂尖授課老師的嚴謹指導下，畢業學員都很快地被企業聘用。

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伊甸舉辦首屆身障青年戶外活動系列，與屏東基督教勝利之家聯合推出「大山營」，帶領40位身障者到中橫及日月潭建行，後續甚至挑戰玉山與潛海。

從瞽音詩班出身的四位團員，在訓練後成立喜樂四重唱，於國內外巡迴演唱，宣揚伊甸雙福理念，亦帶動視障朋友投入音樂工作。1986年，劉俠更率領喜樂赴港訪問，演出高達53場。

伊甸、統一企業及孫越共同發起公益街頭義賣，1200名大專志工於五縣市同步展開，奠定國內公益行銷範本。

伊甸聯合友會與專家學者針對公共場所進行無障礙環境評估，並舉辦「殘友之行」座談會，為本會第一次向政府表達公共設置無障礙設施的需要。同時，伊甸也舉辦多場街頭及校園無障礙體驗活動，讓大眾體驗身障朋友行的困境。

80年代，許多大學科系限制身障學生報考，伊甸連續數年聯合友會向教育部反映並舉辦協調會，要求重視身障學生就學權，電視亦舉辦現場直播座談會，引起社會廣大迴響。幾經爭取，該年除師範學院外，全面開放身障學生報考，隔年師範學院亦取消此限制。同年，劉俠獲聘為教育部特殊教育諮詢委員，陸續提出改革多項方案。

1988年6月1日，伊甸成立台中分會，服務走出台北市範疇，奠定日後全國性組織的基礎。

伊甸首度為重度身障者開辦電腦班，提供一對一的教學方式，並結合全台22個身障福利機構舉辦「全國第一屆殘障者職訓成果展」。

政府1988年停售愛國獎券，影響身障者及低收家庭，伊甸聯合49個身障團體，於1989年1月9日發起「一一九拉警報、快伸手救殘胞」街頭陳情活動，訴請政府照顧身障朋友，呼籲修訂殘障福利法，落實定額雇用辦法以保障身障者的就業權。

伊甸聯合全台73個身障團體成立「促進殘障福利法修正行動委員會」，赴立法院籲請修正殘障福利法，包含公共設施無障礙環境、特殊教育、賦稅等項目，同時要求中央政府提高社福預算。1990年1月12日，殘福法修正案立院三讀，同年6月30日中華民國殘障聯盟成立，劉俠獲選第一屆理事長。

有感身心障礙者對行無礙的需求，劉俠於1986年自香港觀摩身心障礙者交通服務，引進復康巴士，1989年伊甸成立交通服務中心，1990年復康巴士服務正式上路。

由德恩奈贊助，伊甸於全台各地舉辦刷出健康、刷出愛街頭義賣活動，籌募身障者服務經費，近2000名志工熱情參與，獲得獲空前迴響。

1991年，伊甸延伸國際雙福觸角，於馬來西亞檳城開拓分會，為伊甸第一個海外據點。

伊甸推出「伊甸紅娘就業媒合軟體」電腦化服務，此為國內首創專為身障者就業媒合的電腦軟體，加速廠商求才與求職者媒合速度，為當時身障就業服務的一大突破。